东大23年3月考试《机器人技术X》考核作业[正确答案]

东大23年3月考试《机器人技术X》考核作业[正确答案]单选题答案

正确选项:--------

东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
   机器人技术 X    试 卷（作业考核 线上2） B  卷（共  5   页）         
总分   题号   一   二   三   四   五   六   七   八   九   十  
    得分                                          
 
一、选择题（每题2分，共30分）

当代机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（ ）

A．工业机器人    B．军用机器人    C．服务机器人     D．特种机器人

张衡发明的指南车是利用（ ）来指明方向的一种简单机械装置。

正确答案：B

A．齿轮传动      B．链条传动      C．皮带传动       D．摩擦轮传动

（ ）是由转动副和移动副合成，具有2个自由度。

随机答案：ABCD

A．旋转副        B．圆柱副         C．平面副         D．螺旋副

相对于串联机器人，（ ）不是并联机器人的特点。

正确答案：D

A．刚性好，结构稳定，承载能力高          B．运动精度高
C．活动空间小                                    D．正解容易，反解十分困难

手部的位姿是由（ ）两部分变量构成的。

随机答案：ABCD

  A．位置与速度         B．姿态与位置         C．位置与运行状态         D．姿态与速度

对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。

随机答案：ABCD

  A．关节角         B．杆件长度      C．横距              D．扭转角

运动逆问题是实现（ ）。

正确答案：A

  A．从关节空间到操作空间的变换           B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
  C．从迪卡尔空间到关节空间的变换         D．从操作空间到任务空间的变换

对于q--r 操作机的动力学方程而言（ ）通常远大于其它项。

正确答案：A

A．哥氏项        B．重力项        C．惯性项             D．向心项

在利用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若T表示系统总的动能，V表示系统总的势能，则拉格朗日动力函数定义为（ ）。

正确选项:--------

A．T             B．V              C．T-V               D．T+V

在进行弧焊、喷漆、切割等作业时，下面典型控制方式中的（ ）最重要。

正确选项:--------

      A．点位控制方式         B．轨迹控制方式           C．速度控制方式         D．力（力矩）控制方式

如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（ ）。

随机答案：ABCD

        A．柔顺控制           B．PID控制               C．模糊控制            D．最优控制