东大19春学期《机器人技术》在线作业3[满分答案]

东大19春学期《机器人技术》在线作业3[满分答案]满分答案

18秋学期《机器人技术》在线作业3-0001
试卷总分:100    得分:0
一、 单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？
A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度


2.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？
A.X轴
B.Y轴
C.Z轴
D.R轴


3.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
A.平面圆弧
B.直线
C.平面曲线
D.空间曲线


4.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
A.哥氏项和重力项
B.重力项和向心项
C.惯性项和哥氏项
D.惯性项和重力项


5.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。
A.优化算法
B.平滑算法
C.预测算法
D.插补算法


6.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
A.电压
B.亮度
C.力和力矩
D.距离


二、 多选题 (共 2 道试题,共 10 分)
1.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A.图像获取
B.图像处理
C.图像增强
D.图像恢复
E.图像分析
F.图像理解


2.ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A.S轴
B.L轴
C.U轴
D.R轴
E.B轴
F.T轴


三、 判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
1.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
A.错误
B.正确


2.一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。
A.错误
B.正确


3.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。
A.错误
B.正确


4.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
A.错误
B.正确


5.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
A.错误
B.正确


6.绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。
A.错误
B.正确


7.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。
A.错误
B.正确


8.关节i的效应表现在i 关节的末端。
A.错误
B.正确


9.工业机器人亦称之为操作机。
A.错误
B.正确


10.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A.错误
B.正确

东大19春学期《机器人技术》在线作业3[满分答案]历年参考题目如下：