东大21春学期《机器人技术》在线平时作业1[答案]答案
21春学期《机器人技术》在线平时作业1
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__
A.绝对定位精度高于重复定位精度
B.重复定位精度高于绝对定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精度
正确选项:----
2.当代机器人大军中最主要的机器人为：__
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
正确选项:----
3.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
A.速度为零，加速度为零
B.速度为零，加速度恒定
C.速度恒定，加速度为零
D.速度恒定，加速度恒定
正确答案:----
4.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
A.极间物质介电系数
B.极板面积
C.极板距离
D.电压
正确答案:----
5.一个刚体在空间运动具有几个自由度？
A.3个
B.4个
C.5个
D.6个
正确选项:----
6.动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
A.运动与控制
B.传感器与控制
C.结构与运动
D.传感系统与运动
正确选项:----
东大21春学期《机器人技术》在线平时作业1[答案]多选题
二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)
7.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？
A.机器人小车子系统
B.机器人通信子系统
C.机器人视觉子系统
D.机器人决策子系统
专业答案:----
E.机器人总控子系统
8.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A.S轴
B.L轴
C.U轴
D.R轴
专业答案:----
E.B轴
F.T轴
三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
9.GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。
10.齐次矩阵将转动和移动组合在一个4×4矩阵中。
11.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。
12.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
13.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
14.足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。
15.灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。
16.只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。
17.工业机器人亦称之为操作机。
18.结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。
东大21春学期《机器人技术》在线平时作业1[答案]历年真题如下：
